渣土車電機調試方法

　　渣土車電機是可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控製對象，下麵介紹它的調試方法：
　　1、接線：
　　將控製卡斷電，連接控製卡與伺服之間的信號線，複查接線沒有錯誤後，電機和控製卡上電，此時渣土車電機應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線，用外力轉動電機，檢查控製卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。
　　2、初始化參數：
　　在接線之前，先初始化渣土車電機的參數，在控製卡上，選好控製方式，將PID參數清零，讓控製卡上電時默認使能信號關閉，將此狀態保存，確保控製卡再次上電時即為此狀態。
　　在渣土車電機上：設置控製方式，設置使能由外部控製，編碼器信號輸出的齒輪比，設置控製信號與電機轉速的比例關係，一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控製電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你隻準備讓電機在1000轉以下工作，那麽，將這個參數設置為111。
　　3、試方向：
　　對於一個閉環控製係統，如果反饋信號的方向不正確，後果肯定是災難性的，通過控製卡打開伺服的使能信號，這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”，一般控製卡上都會有抑製零漂的指令或參數，使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控製，如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設置，確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小，如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式，測試不要給過大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控製卡或電機上的參數，使其一致。
　　4、抑製零漂：
　　在閉環控製過程中，零漂的存在會對控製效果有一定的影響，最好將其抑製住，使用控製卡或伺服上抑製零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近於零，由於零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。
　　5、建立閉環控製：
　　再次通過控製卡將伺服使能信號放開，在控製卡上輸入一個較小的比例增益，至於多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控製卡能允許的最小值，將控製卡和伺服的使能信號打開，這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
　　6、調整閉環參數：
　　細調控製參數，確保渣土車電機按照控製卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這裏隻能從略了。
　　渣土車電機的調試方法有接線，初始化參數，試方向等。